Алдошин Денис Викторович

Представлен способ планирования маршрутов для беспилотных летательных аппаратов с учётом наличия пространственных препятствий, основанный на поиске кратчайших путей в графах. Рассматриваются сложности использования немодифицированной версии популярного алгоритма поиска A* в применении к указанной задаче в зависимости от способа представления исходных данных. Предлагаются подходы, позволяющие улучшить как скорость работы алгоритма, так и объём используемой памяти. Указан также метод упрощения получаемых маршрутов, позволяющий оптимизировать длину пути и уменьшить число разворотов, предпринимаемых летательным аппаратом. Приведён пример пространственной траектории, полученной с использованием модифицированного алгоритма поиска.