Другие журналы
|
научное издание МГТУ им. Н.Э. БауманаНАУКА и ОБРАЗОВАНИЕИздатель ФГБОУ ВПО "МГТУ им. Н.Э. Баумана". Эл № ФС 77 - 48211. ISSN 1994-0408
Управление четырехвинтовым вертолетом
# 05, май 2012 DOI: 10.7463/0512.0397373
Файл статьи:
Beli_Chet.pdf
(455.93Кб)
УДК 517.977.1 Россия, МГТУ им. Н.Э. Баумана Рассматривается летательный аппарат с четырьмя винтами (четырехвинтовой вертолет). Винты закреплены на двух балках жестко скрепленных посередине. Винты на разных балках вращаются в противоположных направлениях. Изменения сил тяги винтов позволяют управлять движением вертолета. Математическая модель такого летательного аппарата представляет собой динамическую систему с 12-мерным состоянием и 4-мерным управлением. В статье строится динамическая обратная связь, линеаризующая данную систему. Используя ее, решаются задачи терминального управления и стабилизации на этапах взлета и посадки. Допустимость найденного управления проверяется. Результаты численного моделирования демонстрируют эффективность данного подхода. Литература : 1. Beji, L., Abichou, A., Slim, R. Stabilization with Motion Planning of a Four Rotor Mini-rotorcraft for Terrain Missions // Fourth International Conference on Intelligent Systems Design and Applications (ISDA), 2004. P.335-340. 2. Beji, L., Abichou, A. Trajectory and Tracking of a Mini-Rotorcraft // Proceedings of the 2005 IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2005. P.2618-2623. 3. Fliess, M., Levine, J., Martin, Ph., Rouchon, P. A Lie-Backlund approach to equivalence and flatness of nonlinear systems // IEEE Trans. Automat. Control. 1999. V.44, N 5. P.922-937. 4. Четвериков В.Н. Управляемость плоских систем // Дифференциальные уравнения. 2007. Т.43, N 11. С. 1518-1527. Публикации с ключевыми словами: плоские системы с управлением, четырехвинтовой вертолет, динамическая обратная связь, задача терминального управления, задача стабилизации Публикации со словами: плоские системы с управлением, четырехвинтовой вертолет, динамическая обратная связь, задача терминального управления, задача стабилизации Смотри также: Тематические рубрики: Поделиться:
|
|
||||||||||||||||||||||||||||||||
|