Машиностроение
Приборостроение
Методическая периодика: проблемы и решения
Организация производства (промышленность)

Ключевые слова
Аннотации
Архив рубрик

регистрация
забыли пароль?

Другие журналы

электронный научно-технический журнал

ИНЖЕНЕРНЫЙ ВЕСТНИК

Издатель: Общероссийская общественная организация "Академия инженерных наук им. А.М. Прохорова".

Исследование рабочей зоны и особых положений плоского 3-RPR манипулятора в среде MATLAB

Инженерный вестник # 07, июль 2016
УДК: 621.01

Файл статьи:

Erastova_K_р.1-7.pdf (686.62Кб)

авторы: Эрастова К. Г., Ларюшкин П. А.

В настоящей статье исследуется рабочая зона и особые положения плоского 3-RPR манипулятора в среде MATLAB. Для анализа особых положений был использован метод, основанный на анализе матрицы Якоби механизма, получаемой дифференцированием уравнений связи. Расчеты были произведены при различных значениях геометрических параметров манипулятора, таких как: угол поворота выходного звена, минимальная длина поступательной кинематической пары, форма выходного звена. В результате установлены зависимости расположения зон особых положений от этих параметров и получены графические представления этих зависимостей.

Список литературы

      [1].      Ганиев Р.Ф., Глазунов В.А. Манипуляционные механизмы параллельной структуры и их приложения в современной технике // Доклады академии наук, 2014. Т. 459. № 4. С. 428-431.
      [2].      Merlet J.P. Parallel Robots. 2-nd edition. Springer Netherlands, 2006. 402 p. (Ser. Solid Mechanics and Its Applications; vol. 128.). DOI:10.1007/1-4020-4133-0
[3].      Ларюшкин П.А., Епанчинцева Д.С. Уравнения связи и решение обратной задачи о положениях для плоских механизмов параллельной структуры произвольной геометрии // Инженерный вестник. Электронный научно-технический журнал МГТУ им. Н.Э. Баумана. 2015. № 9. С. 12–21. Режим доступа: http://engbul.bmstu.ru/doc/799976.html (дата обращения: 2.06.2016)
      [4].      Ларюшкин П.А., Палочкин С.В. Рабочая зона манипулятора параллельной структуры с тремя степенями свободы // Известия высших учебных заведений. Технология текстильной промышленности. 2012. № 3 (339). С. 92–96.
      [5].       Глазунов В.А., Аракелян В., Брио С., Рашоян Г.В. Скоростные и силовые критерии близости к сингулярностям манипуляторов параллельной структуры // Проблемы машиностроения и надежности машин. 2012. № 3. С. 10-17.