Другие журналы
|
электронный журналМОЛОДЕЖНЫЙ НАУЧНО-ТЕХНИЧЕСКИЙ ВЕСТНИКИздатель Академия инженерных наук им. А.М. Прохорова. Эл No. ФС77-51038. ISSN 2307-0609
# 01, март 2020
Робототехника и комплексная автоматизация
Математическая модель трёхзвенного манипулятора
# 01, март 2020 УДК: 621.86.01 Показан пример разработки математической модели трёхзвенного манипулятора на основе имеющегося реального устройства. Проведён анализ кинематики механизма и составлены кинематические уравнения. Показано решение прямой задачи кинематики для манипуляционного робота. Описана на примере неоднозначность определения положений звеньев при известных координатах цели. Предложен способ устранения неоднозначности и приведено решение обратной задачи кинематики с использованием геометрического метода. Определена минимальная грузоподъёмность устройства и проведено исследование его нагрузочной способности.
|
|
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|