МОЛОДЕЖНЫЙ НАУЧНО-ТЕХНИЧЕСКИЙ ВЕСТНИК

В данной статье приводится описание работы сетей Петри и пример использования такой сети для разработки алгоритма управления робототехническим комплексом (РТК), выполняющим операцию герметизации каркаса кабины автомобиля. Для понимания функций рассматриваемого РТК приведен порядок его работы, а также перечислены входящие в его состав устройства и системы. Для анализа сети Петри на существование ошибок в работе алгоритма, который она моделирует, было построено дерево достижимых маркировок, позволяющее отследить нежелаемые пути исполнения алгоритма управления.

В данной работе освещается разработка модуля наведения пистолета ПМ или АПС, для роботизированной платформы с дистанционным управлением. В процессе проектирования был разработан двухкоординатный привод, который обеспечивает наведение пистолета с заданной скоростью и точностью. На промежуточном этапе проектирования была создана конструкция противоударного колеса-муфты. Преимуществом модуля является наличие в конструкции компонентов, производимых исключительно на территории РФ.

В данной статье подробно рассмотрен  алгоритм распознавания объектов для автономного движения мобильного колесного робота по пересеченной местности. Описываются этапы обработки с указанием использованных методов. Выявлены и обоснованы недостатки этих методов. Также даны личные рекомендации автора по их использованию. На основе проведенных исследований представлены экспериментальные таблицы, по которым заключены выводы. Проведено компьютерное моделирование разработанного алгоритма в среде Mathworks MATLAB.

Статья посвящается описанию алгоритма,анализу и исследованию методов распознавания речи.Показана  структурная система модуля распознавания изолированных слов. Перечислены способы и классификация распознавания речи.В результате анализа автор выявляет недостатки и преимущества того или иного метода, делает выводы и дает рекомендации.

В данной работе представлены описание метода косвенного измерения момента на выходном валу передач электрических приводов, а также результаты экспериментальных исследований, подтверждающих возможность его применения при разработке антропоморфных захватывающих устройств с целью оптимизации его конструкции и минимизации массогабаритных параметров. В статье также описаны технические характеристики и особенности разработанного испытательного комплекса, на базе которого проводились эксперименты с целью проверки работоспособности метода. На основании полученных результатов был сделан вывод о возможности применения подобного подхода для оценки моментов в шарнирах антропоморфных захватывающих устройств .

В данной статье обозреваются методы и средства решения задачи распознавания заданного объекта на изображении, полученном с тепловизора. Обозревается литература, касающаяся проблемы. Основное внимание уделяется процедурам обработки и описания цифрового изображения в целом, т. е. фильтрации, выделению контуров на изображении, его сегментации на области и классификации этих областей. Рассматриваются основные задачи проектирования автоматических систем распознавания. Также учитывается специфика работы с тепловизионными изображениями и уделяется внимание вопросу устойчивости алгоритма к повороту.

В данной статье рассмотрена общая структура ПИД-регулятора и назначение ее компонентов. Также описаны различные методики выбора параметров ПИД-регулятора, такие как метод Зиглера-Никольса, метод CHR, ручная настройка, методы оптимизации, автоматическая настройка и ее частный случай - табличное управление. Для каждого из способов отмечены достоинства и недостатки. В работе приведено исследование применения различных методов выбора коэффициентов ПИД-регулятора для корректировки системы управления локтевым звеном манипулятора, проведен анализ системы до и после введения регулятора, сделаны обоснованные выводы.

В данной статье рассматривается принцип автоматического генерирования траектории движения 6-осевого промышленного манипулятора KUKA KR10 R1100 sixx для обработки произвольно задаваемых сферической, конической и плоской поверхностей режущим инструментом типа «нож». Промышленный манипулятор является частью мобильного робота. Приводится анализ возможности использования известных CAM-систем для решения указанной задачи. В статье дается описание алгоритмов формирования траектории движения инструмента, с выбором оптимальной конфигурации промышленного робота.

В данной статье проводится обзор существующих математических моделей движения гусеничных роботов, которые позволяют учитывать влияние опорного основания на гусеничный движитель. Приводится трёхмерная модель движения, модель плоско-параллельного движения и модель, в которой отдельно рассматриваются явления прямолинейного движения и поворота робота.

Синус-косинусный вращающиеся трансформатор (СКВТ) – разновидность датчика углового положения. Обладая высокой надёжностью, СКВТ нашли широкое применение, как в гражданской, так и в военной технике. СКВТ слабо подвержены температурным перепадам, вибрациям и ионизирующему излучению. Точность изготовления современных СКВТ превышает 1 угл.мин, что позволяет их использовать в высокоточных системах. Однако приблизиться к максимально возможной точности при обработке СКВТ не просто. Целью данной работы является исследование современных методов обработки СКВТ. Каждому рассмотренному методу дана оценка точности, описаны достоинства и недостатки. Проведён анализ существующей отечественной и зарубежной  элементной базы предназначенной для обработки СКВТ.

Целью работы является модернизация шасси радиоуправляемой модели для выполнения задач, характерных для мобильных роботов. В данной  статье предлагаются решения по разработке усилителя мощности и блока датчиков пространственной ориентации.

В данной статье рассматривается модель привода сгибания-разгибания указательного пальца в проксимальном межфаланговом суставе антропоморфного схвата. Вначале кратко рассматривается строение кисти человека. На основании габаритов, а также силовых и кинематических характеристик указательного пальца руки человека, полученных экспериментальным путём, определяются требования к устройству. В соответствии с ними выбирается двигатель и проектируется редуктор, обоснование конструкции которого подкрепляется соответствующими расчётами. В заключении приводится модель полученного привода, выполненная в системе автоматизированного проектирования.

В данной работе рассматривалась возможность изготовления привода сустава антропоморфного схвата в соответствии габаритам и мощностным характеристикам человеческой руки. В результате разработан привод приведения-отведения указательного пальца антропоморфного захватывающего устройства в пястно-фаланговом суставе. Введение привода в конструкцию схвата позволяет увеличить количество разновидностей  осуществляемых захватов.

Данная статья посвящена проблеме интеграции максимальной эффективности механизма и минимизации его габаритов. В этом проекте рассматривается преимущества использования планетарно-цевочной передачи и зубчато-ременной передачидля следящего привода качания  лазерного сканера. Детальное описание механизма работы данных передач позволяет убедиться в удобстве их использования. Приводятся кинематические схемы и некоторые чертежи, а также технические характеристики некоторых составных частей электромеханического привода.

В работе освещен процесс проектирования электромеханического модуля (привода) сгибания большого пальца антропоморфного схвата. Исходя из конструкции пальца и оценки силовых и динамических характеристик человеческой кисти, были разработаны требования к электромеханическому модулю. На первом этапе проектирования описан выбор силовой части привода, в качестве которой выступает бесколлекторный двигатель постоянного тока. При проектировании конструкции были рассмотрены различные варианты механическая части схвата, из которых был выбран наиболее предпочтительный. Механическая часть привода ограничена усредненным габаритом реальной человеческой кисти, поэтому в работе рассмотрены схемы передач  соосные между входом и выходом при обязательном условии  того, что корпус привода, повторяя естественное строение кисти должен быть круглым.

В статье рассматривается алгоритм управления движением манипулятора, оснащенного трехпалой кистью. Особенность предложенного алгоритма заключается в том, что желаемые траектории движения формируются для пальцев кисти и для манипулятора не раздельно, а как единой системы (системы «кисть-рука»).

В данной работе реализуется метод создания управляемых 3D моделей при помощи графического движка Irrlicht. В программном пакете математического моделирования МВТУ была разработана компьютерная модель реального стенда для проведения лабораторных работ по экспериментальному и теоретическому определению КПД многоступенчатого цилиндрического  редуктора. С целью наглядной демонстрации работы этого компьютерного лабораторного стенда была разработана его управляемая 3D модель. В рабочую среду свободно распространяемого графического движка Irrlicht Engine загружались модели, начерченные в SolidWorks, и с помощью протокола UDP и текстовых файлов данные из МВТУ передавались в Irrlicht. Разработано программное обеспечение, написанное на С++ для графического движка Irrlicht Engine, его классов и функций. В работе рассмотрены некоторые особенности Irrlicht и изложена методика формирования сцены,освещения и создание интерфейса. В 3D модели вращались шестерни исследуемого редуктора, перемещались грузы при градуировке, двигались стрелки индикаторов. Реализованная управляемая 3D модель лабораторного стенда не требует значительных ресурсов от компьютера.

В статье анализируется оболочковые двигатели, более известные как пневматические мышцы. Особое внимание уделено устройству и принципу работы таких механизмов. Пневматические мышцы наиболее точно копируют живые мускулы. Основу  механизмов составляет пневматическая система, которая создает необходимое давление в мышце. При необходимом давлении наблюдается  процесс осевого сокращения при увеличении радиальных размеров нерастяжимой оболочки. В статье выделяются и описываются характерные недостатки и преимущества подобных типов привода, а также указываются возможные варианты применения пневматических мышц и проблемы, которые необходимо решить для дальнейшего развития.

Симуляторы играют важную роль в робототехнических исследованиях как инструменты для испытаний эффективности, безопасности, и надёжности новых алгоритмов. Это имеет особое значение в робототехнических системах, которые требуют тесное взаимодействие с людьми. Несмотря на большое количество коммерческих и открытых робототехнических исследовательских инструментов, насколько известно, нет комплексного обзора и сравнения их особенностей. Эта статья представляет собой подробный обзор и сравнение последних распространённых коммерческих и открытых робототехнических программных комплексов для моделирования робототехнических систем. В результате этой статьи, исследователи смогут принять решение, какое программное обеспечение лучше всего подходит для их целей.

Статья посвящена проектированию электромеханического привода, осуществляющего вращение большого пальца в трапеце-пястном суставе. Приведён обзор существующих антропоморфных схватов и их сравнительный анализ. Рассматривается вопрос о возможном упрощении кинематической схемы схвата и обобщаются результаты измерений мощностных характеристик человеческой руки для дальнейшего проектирования привода. Приведены результаты проектного анализа привода. Проведён сравнительный анализ параметров проектируемого привода с его аналогом от компании «Максон».