МОЛОДЕЖНЫЙ НАУЧНО-ТЕХНИЧЕСКИЙ ВЕСТНИК

[1]. Метод Виолы-Джонса (Viola-Jones) как основа для распознавания лиц. Режим доступа: https://habr.com/ru/post/133826/ (дата обращения: 10.05.2020).[2]. Документация фреймворка OpenCV. Режим доступа: https://docs.opencv.org/4.1.1/dc/d88/tutorial_traincascade.html (дата обращения: 12.05.2020).[3]. Официальная страница разработчиков языка Python. Режим доступа: https://www.python.org/  (дата обращения: 14.05.2020).[4]. Страница форума stackoverflow.com. Режим доступа: https://stackoverflow.com/questions/50186866/opencv-cascade-training-fast-fails-required-leaf-false-alarm-rate-achieved-br (дата обращения: 16.05.2020).

Рассматривается задача определения требуемой емкости литий-ионной аккумуляторной батареи (ЛИАБ) в зависимости от заданной дальности хода или времени выполнения миссии автономного необитаемого подводного аппарата (АНПА). Предлагается методика расчета, которая позволяет определить зависимость емкости ЛИАБ от требуемой дальности хода, времени выполнения миссии, гидродинамических характеристик, энергопотребления бортовой аппаратуры и движительно-рулевого комплекса (ДРК), а также параметров ЛИАБ.

В статье рассмотрены особенности реализации системы счисления пути (ССП) автономного необитаемого подводного аппарата (АНПА). В ходе работы был проведён анализ факторов, влияющих на точность ССП, и выявлены наиболее существенные. По результатам исследования было реализовано программное обеспечение в кроссплатформенной среде разработки Qt Creator, позволяющее моделировать движение АНПА с различными конфигурациями ССП.

Предлагается пример разработки лопастного насоса, разработанного с использованием имитационного моделирования в программе Solidworks Flow Simulation. Описывается конструкция, обосновываются все конструкторские решения, принятые в процессе проектирования. Приведены все этапы моделирования с соответствующими рисунками, содержащими все необходимые размеры.

В статье рассмотрено построение модели движения автономного необитаемого подводного аппарата (АНПА) в плоскости горизонта по траектории типа «меандр». Описывается реализация наведения АНПА двумя способами: методом погони и по линии визирования. По результатам моделирования была показана работоспособность реализованных алгоритмов, а также проведено сравнение двух способов наведения.

В статье рассматриваются манипуляторы в области робототехники, реализация математической модели прямой и обратной задачи кинематики для системы управления манипулятора, кинематическая реализация отображения и движения системы управления манипулятора в программной среде Matlab, этапы цифровой реализации пятизвенного манипулятора, корректность ввода входных данных, реализация матриц поворотов, вывод координат для каждой точки звеньев, отображение кинематической схемы манипулятора, восстановление значений углов сочленений манипулятора, вывод движения манипулятора в трехмерном пространстве.

В статье изложены основные наработки УНМЦ «Гидронавтика» в области проектирования и эксплуатации бортовых подводных и береговых надводных систем управления комплексом подводного робота и его манипуляционной системы. Подробно рассмотрены различные образцы манипуляторов.

Исследуются экспресс-технологии разработки и изготовления подводных роботизированных аппаратов и комплексов, ликвидаторов чрезвычайных ситуаций в акваториях РФ и мирового океана, в форме сопоставления продуктов индивидуального авторского проекта ROV(Remotelyoperatedunderwatervehicle). Предложена сквозная трансферная конструкторско-производственная технология разработки, изготовления и конкурентных испытаний студенческих подводных роботов ROV на основе современных технических возможностей. Объектами рассмотрения являются технологии проектирования винтомоторного агрегата подводного аппарата бортовых подводных и береговых надводных систем управления комплексом подводного робота и его манипуляционной системы. Подробно рассмотрены различные образцы манипуляторов спроектированных УНМЦ «Гидронавтика».

В данной статье рассматриваются вопросы эволюции проектных и технических решений УНМЦ «Гидронавтика» на примере разработки системы технического зрения и расчета основных параметров активного движительного комплекса ТНПА «Айсберг» и «Акватор 4». Предлагается и обосновывается приближенная методика проектирования легких гребных винтов, для работы в скошенных потоках. Методика основывается на использовании теории идеального движителя, идеального гребного винта и САПР SolidWorks Flow Simulation.

В данной части статьи приводится пример разработки системы технического зрения, включающей модули покадровой сшивки изображения, оптического дальномера и подсчета круглых объектов для конкурсных задач MATEC.

В статье рассматривается совместная симуляция с использованием SIEMENS NX 9 и MATLAB/Simulink. Анализируются преимущества такого подхода к разработке устройств, а также приводится пример моделирования по данной методике.

В статье рассматриваются существующие в НИИСМ МГТУ им. Н.Э. Баумана программные средства отладки информационно-управляющей системы телеуправляемого подводного аппарата. Аргументируется необходимость их модернизации для упрощения работы оператора. Приводятся требования, которым должны удовлетворять обновленные средства отладки. Показан пример их применения.

В статье рассматриваются задачи визуализации параметров движения, показаний датчиков и диагностической информации телеуправляемого подводного аппарата для упрощения процесса его отладки. Представлено описание и интерфейс вспомогательного программного обеспечения, выполняющего данные задачи. Сделаны выводы о результатах его применения.

В статье рассматривается совместная симуляция с использованием SIEMENS NX 9 и MATLAB/Simulink. Анализируются преимущества такого подхода к разработке устройств, а также приводится пример моделирования по данной методике.

Статья посвящена вопросам разработки системы стерилизации воды излучением ультрафиолетового спектра. Рассматриваются возможности излучения ультрафиолетового спектра в отношении стерилизации забортной жидкости, возможная конструкция камеры обеззараживания а так же достоинства и недостатки данного метода очистки воды от микроорганизмов.

Целью данной работы является изучение возможностей использования цифровой системы управления (СУ) полетом летательного аппарата (ЛА) типа квадрокоптер. В процессе исследований изучена теория кинематического  движения и управления динамикой движения ЛА. Для решения данной задачи был создан опытный ЛА и применена система управления ArduCopter на базе микроконтроллера Atmega2560. Управление устройством выполнено по радиоканалу. Система управления включает в себя датчики: акселерометр, гироскоп, барометр, магнитный компас, сонар, GPS.  В ходе работы была проведена опытная отладка и оптимизация параметров системы управления и создан работающий опытный образец аппарата. За счет использования датчикового оснащения разработанная система управления обеспечила устойчивый полет квадрокоптера.

В статье рассматривается программа, предназначенная  для отображения и хранения информации системы контроля и управления (СКУ) литий-ионных аккумуляторных батарей (ЛИАБ). Анализируются структура и особенности функционирования программы  в составе комплекса, включающего в свой состав панельный компьютер, зарядное устройство и СКУ, встроенную в состав ЛИАБ. Подробно рассматривается интерфейс, процесс обмена данными, способ организации базы данных, в которой хранится информация.

В статье рассматриваются особенности отработки информационно-управляющей системы автономного необитаемого подводного аппарата. Описывается математическая модель аппарата, приводятся результаты моделирования.

В статье рассматриваются структура и этапы отработки информационно-управляющей системы телеуправляемого подводного аппарата (ТПА) рабочего класса, поясняется выбор ее программного и аппаратного обеспечения.

В основе движительно-рулевого комплекса (ДРК) автономного необитаемого подводного аппарата «Император» лежат четыре движителя: винты правого и левого вращения, расположенные по X-образной схеме. Такая организация ДРК позволяет управлять четырьмя степенями свободы: маршевым движением, углами курса, дифферента и крена. При этом управление углом крена обеспечивается неуравновешенным реактивным моментом приводов движителей. Каждый движитель участвует в управлении всеми каналами, что приводит к нарушению сепаратности работы контуров. Автор рассматривает проблему взаимовлияния каналов управления движением и угловой ориентацией, предлагает методы снижения этого влияния с подтверждением результатами моделирования. На основе полученных данных в работе сформулированы требования к системе управления аппарата.