Другие журналы
|
научное издание МГТУ им. Н.Э. БауманаНАУКА и ОБРАЗОВАНИЕИздатель ФГБОУ ВПО "МГТУ им. Н.Э. Баумана". Эл № ФС 77 - 48211. ISSN 1994-0408
Решение прямой задачи кинематики для трехстепенного манипулятора параллельной структуры на базе кривошипно-шатунного механизма
# 11, ноябрь 2015 DOI: 10.7463/1115.0818639
Файл статьи:
SE-BMSTU...o152.pdf
(1129.40Кб)
В настоящей работе рассмотрен механизм, являющийся разновидностью механизмов параллельной кинематики с тремя степенями свободы, на базе кривошипно-шатунного механизма. Механизм состоит из двух платформ: нижней неподвижной и верхней подвижной. Верхняя платформа соединяется с нижней шестью подвижными элементами, три из которых стержни, прикрепленные к основаниям с помощью сферических шарниров, и три имеют кривошипно-шатунную структуру. 1. Глазунов В.А., Ласточкин А.Б., Шалюхин К.А., Данилин П.О. К анализу и классификации устройств относительного манипулирования // Проблемы машиностроения и надежности машин. 2009. № 4. С. 81-85. 2. Лапиков А.Л., Пащенко В.Н.Математическая модель платформенного манипулятора Гью-Стюарта// Всерос. науч.-техн. конф. «Наукоемкие технологии в приборо- и машиностроении и развитие инновационной деятельности в вузе» (Москва, 10-12 декабря 2013 г.): матер. Т. 2. М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2013. С. 144-156. 3. Лапиков А.Л., Пащенко В.Н., Середин П.В., Артемьев А.В. Динамическая модель манипулятора платформенного типа с шестью степенями свободы // Наука и образование. МГТУим. Н.Э. Баумана. Электрон. журн. 2015. № 5. С. 59-81. DOI: 10.7463/0515.0771033 4. Merlet J.-P. Parallel manipulators: state of the art and perspectives. 2004 // Inria.fr: website. Режим доступа:http://www-sop.inria.fr/coprin/PDF/merlet_rsj92.pdf (дата обращения 01.09.2015). 5. Stewart D.A Platform with Six Degrees of Freedom // Proc. of the UK Institution of Mechanical Engineers. 1965. Vol. 180, pt. 1, no. 15. P. 371-386. DOI: 10.1243/PIME_PROC_1965_180_029_02 6. Koliskor A.Sh. The l-coordinate approach to the industrial robot design // Proc. of the 5th IFAC/IFIP/IMACS/IFORS Symposium (Suzdal, USSR, 22-25 April 1986). Suzdal, 1986. P. 108-115. 7. Chirikjian G.S. A binary paradigm for robotic manipulators // Proceedings 1994 IEEE International Conference on Robotics and Automation.Vol. 4. IEEEPubl., 1994. P. 3063-3069.DOI: 10.1109/ROBOT.1994.3510998. Хейло С.В., Глазунов В.А., Ширинкин М.А., Календарев А.В. Возможные применения механизмов параллельной структуры // Проблемы машиностроения и надежности машин. 2013. № 5. С. 19-24. 9. Глазунов В.А., Чунихин А.Ю. Развитие механизмов параллельной структуры // Проблемы машиностроения и надежности машин. 2014. № 3. С. 37-43. 10. Clavel R. Delta, a fast robot with parallel geometry // Proc. of the 18th Int. Symp. on Industrial Robots (Lausanne, Switzerland, 26-28 April, 1998). Lausanne, 1988. P. 91-100. 11. АртеменкоЮ.Н., ВолкоморовС.В., КарпенкоА.П., МартынюкВ.А., ПащенкоВ.Н., ТемеревК.А., ШарыгинА.В. Многосекционныйманипуляторпараллельнойструктурыдляуправленияориентациейкосмическойобсерватории «Миллиметрон» // Информационныетехнологии. 2012. № 10. C. 14-21. 12. Артоболевский И.И. Теория механизмов и машин: учеб. для вузов. 4-е изд., перераб. и доп. М.: Наука, 1988. 640 с. 13. Аверьянова В.Г., Диментберг Ф.М. Определение винтов перемещения по начальному и конечному положениям твердого тела // Машиноведение. 1966. № 2. С. 13-17. 14. Глазунов В.А., Колискор А.Ш., Крайнев А.Ф. Пространственные механизмы параллельной структуры. М.: Наука, 1991. 96 с. 15. Каганов Ю.Т., Карпенко А.П. Математическое моделирование кинематики и динамики робота-манипулятора типа «хобот». 1. Математические модели секции манипулятора, как механизма параллельной кинематики типа «трипод» // Наука и образование. МГТУ им. Н.Э. Баумана. Электрон. журн. 2009. № 10. DOI:10.7463/1009.013326216. Янг Д., Ли Т. Исследование кинематики манипуляторов платформенного типа // Конструирование. 1984. Т. 106, № 2. С. 264-272. [Yang D.C., Lee T.W. Feasibility Study of a Platform Type of Robotic Manipulators from a Kinematic Viewpoint // Transactions of ASME Journal of Mechanisms, Transmission and Automation in Design. 1984. Vol. 106, no. 2. P. 191-198. DOI: 10.1115/1.3258578 ] . 17. Ларюшкин П.А., Хейло С.В., Чан К.Н., Глазунов В.А. Геометрическая интерпретация прямой задачи и положениях параллельного манипулятора с тремя степенями свободы // XXIII Междунар. инновационно-ориентированная конф. молодых ученых и студентов (МИКМУС-2011): матер. М.: ИМАШ РАН, 2011. C. 114. 18. Ларюшкин П.А., Глазунов В.А., Хейло С.В. Решение задачи о положениях параллельного манипулятора с тремя степенями свободы // Справочник. Инженерный журнал. 2012. № 2. С. 16-20. 19. Пащенко В.Н., Романов А.В. Решение обратной задачи кинематики для манипулятора параллельной структуры с тремя степенями свободы на базе кривошипно-шатунного механизма // Наука и образование. МГТУ им. Н.Э. Баумана. Электрон. журн. 2015. № 9. С. 53-68. DOI:10.7463/0915.080112620. Лапиков А.Л., Пащенко В.Н. Решение прямой задачи кинематики для платформы Гью-Стюарта с использованием аналитического уравнения плоскости // Наука и образование. МГТУим. Н.Э. Баумана. Электрон. журн. 2014. № 4. С. 124-134. DOI: 10.7463/0414.0706936 Публикации с ключевыми словами: системы управления, математическое моделирование, платформа параллельной структуры Публикации со словами: системы управления, математическое моделирование, платформа параллельной структуры Смотри также:
Тематические рубрики: Поделиться:
|
|
||||||||||||||||||||||||||||||||||
|