Белокобыльский Сергей Владимирович

Рассматриваются вопросы построения математических моделей математических моделей механических систем с сочленениям. В простейшем виде сочленения могут быть представлены в виде плоских вращательных кинематических пар или шарниров. Предлагается метод построения моделей, который заключается в реализации некоторой последовательности действий по выбору точек возможного сочленения двух тел и системы соответствующих координат.Если элементы планируемого сочленения определены как точки возможного контакта и соединены между собой упругой или диссипативной связью, то и разность координат двух выбранных точек, определяет относительную координату. Эта координата может быть удалена их матрицы коэффициентов системы уравнений движения вычеркиванием соответствующих столбца и строки. Введение сочленения сопровождается уменьшением числа степеней свободы исходной системы. Рассмотрен ряд примеров, в том числе, для двух сочленений.