Данг Суан Хиеп

С. 347-358

Додекапод представляет собой односекционный параллельный манипулятор, который можно считать развитием широко известного гексапода или платформы Стюарта. Идея додекапода предложена профессором Саяпиным С.Н. в 2012 г. В статье рассматривается одна из функциональных возможностей додекапода - движение в прямолинейной цилиндрической трубе постоянного и переменного сечений. Мы приводим расчетную схему додекапода, условия прохождения додекаподом указанных труб, алгоритмы изменения длин штанг додекапода, обеспечивающие его движение по этим трубам. Представленные в статье результаты позволяют сделать вывод о том, что односекционный параллельный манипулятор на основе додекапода может быть использован для построения механизмом, предназначенных для выполнения различных технологических операций в прямолинейных цилиндрических трубах постоянного и переменного сечений.

Цель работы является исследованием кинематики односекционного параллельного манипулятора типа додекапода. Додекапод представляет собой развитие гексапода и имеет 12 степеней свободы. В статье решены прямую и обратную позиционную задачу кинематики додекапода с использованием метода трансформирования Ролла-Пича-Йора. С помощью матрицы трансформирования положения и ориентация любой плоскости может выражаться двумя способами: по направленному вектору или по трансформированию. Метод роя частиц применяется для решения задачи прямой кинематики. Результаты работы предполагается в последующем использовать для отыскания рабочего пространства додекапода, а также для решения задачи его динамики.