Другие журналы
|
Пащенко Василий Николаевич
Решение прямой задачи кинематики для платформы Гью-Стюарта с использованием аналитического уравнения плоскости
Инженерное образование # 04, апрель 2014
DOI: 10.7463/0414.0706936
В статье рассмотрены существующие подходы к решению прямой задачи кинематики для платформы Гью-Стюарта. Предлагается метод решения этой задачи для одного из вариантов упрощенной модели платформы Гью-Стюарта, в основе которого лежит определение аналитического уравнения плоскости подвижной платформы. Задача формализована в виде системы нелинейных алгебраических уравнений, особенностью которой являются единообразные уравнения с одинаковым типом нелинейности. Решение прямой задачи кинематики (положение и ориентация подвижной платформы манипулятора) представляется в виде матрицы однородного преобразования.
|
|