Голдинова Кристина Алексеевна

В данной статье рассмотрена общая структура ПИД-регулятора и назначение ее компонентов. Также описаны различные методики выбора параметров ПИД-регулятора, такие как метод Зиглера-Никольса, метод CHR, ручная настройка, методы оптимизации, автоматическая настройка и ее частный случай - табличное управление. Для каждого из способов отмечены достоинства и недостатки. В работе приведено исследование применения различных методов выбора коэффициентов ПИД-регулятора для корректировки системы управления локтевым звеном манипулятора, проведен анализ системы до и после введения регулятора, сделаны обоснованные выводы.