МОЛОДЕЖНЫЙ НАУЧНО-ТЕХНИЧЕСКИЙ ВЕСТНИК

Рассматривается летательный аппарат с четырьмя винтами (четырехвинтовой вертолет, квадрокоптер). Винты закреплены на двух балках, жестко скрепленных посередине. Винты на разных балках вращаются в противоположных направлениях. Изменения сил тяги винтов позволяют управлять движением вертолета. Математическая модель квадрокоптера представляет собой динамическую систему с 12-мерным состоянием и 4-мерным управлением. Рассматривается задача реализации типовых маневров поворота и смены эшелона. Для решения задачи используется динамическая обратная связь, линеаризующая данную систему. Рассчитываются программные траектории подъема и поворота, а также решается задача стабилизации положения вертолета вблизи желаемой траектории. Проверяется физическая реализуемость найденного управления.  Результаты численного моделирования демонстрируют эффективность данного подхода.